Создание рабов, завезенных в Бразилию из Африки, во время колониального периода, капоэйра это боевое искусство, которое выросло из выживания. Люди были привезены из Анголы, Конго и Мозамбика, а вместе с ними, они привезли с собой свои культурные традиции.
Они скрывали свое боевое искусство и традиции в форме танца. Африканский народ разрабатывал капоэйру не только что бы противостоять угнетению, но и для выживания их культуры и релаксации. После рабства, они продолжали играть капоэйру. Без работы, многие из них превратились в банды. Довольно быстро у общественного мнения капоэйра крепко связалась с преступностью и в 1892 году капоэйра стала вне закона в Бразилии. Если человек был пойман во время занятия капоэйра, его наказывали подрезанием сухожилий на нижних частях ног. Ритм, который называют кавалария (cavalaria), был создан в качестве сигнала предупреждающего о приходе полиции. Люди, которые играли капоэйру придумывали себе псевдонимы, чтобы скрыть свою личность от полиции. Часто у людей было по нескольку псевдонимов. Так прозвище стало традицией в капоэйре и люди получают прозвище обычно в батизадо (batizado).
Капоэйра была вне закона в течение 20 лет до 1918 года. Первая из когда либо существовавших школ капоэйры была создана усилиями Местре Бимба. Он получил на это разрешение в 1937 году, после того как продемонстрировал это единоборство перед президентом Гетулио Варга (Getulio Varga). После этого капоэйра была окончательно признана национальным видом спорта.
Есть два основных стиля капоэйры. Местре Бимба (Mestre Bimba) признан отцом региональной капоэйры (Capoeira Regional). Второй основной стиль ангольская капоэйра (capoeira Angola), играют медленнее и ниже к земле в нем более сфокусировано внимание на сохранении ритуалов и традиций капоэйры.
Первая школа Ангольская школа капоэйры, Centro Esportivo de Capoeira Angola, была создана Местре Пастинья (Mestre Pastinha) в 1942 году. Униформа школы, расположенной в штате Баия, были черные брюки и желтые футболки (цвет любимой Местре Пастинья футбольной команды - Ypiranga Futebol Clube).
